Dron almaya gittiğinizde size “bizim dronun RTK sı içinde“ cümlesini duyarsınız. Bu yazıyı ele almamdaki amaç sizleri bu konu hakkında bilgilendirmek ve RTK nın nasıl çalıştığını en basit düzeyde anlatmaktır. Marka dronalar dahil (EAVision, DJI, XAG gibi) hemen hemen tarım sektöründe faliyet gösteren dronların çoğunda RTK alıcıları içlerindedir. Peki sadece RTK alıcıları içlerinde olması RTK (Gerçek zamanlı kinematik) çalışmasını sağlar mı? Elbette hayır. Sizlere öncelikle GPS’i ve RTK yı anlatacağım. Daha sonrada RTK baz istasyonu olmayan dronalar ile tarlalarda yapılan ilaçlamaları göstereceğim.

Dünya üzerinde konumumuzu belirlemek için dünya etrafından dönen ve bu amaca hizmet eden uydulardan faydalanırız. Amerika, Çin, Avrupa ve Rusya nın bu amaca hizmet eden uyduları vardır. Bir GPS alıcısının bu uydu çeşitlerine kilitlenebilmesi önemli bir özelliktir. Fakat uydu sinyalleri yeryüzüne ulaşırken atmosferik koşullardan etkilenir ve sinyaller engebeli yerlere çarparak, yansıyarak alıcıya ulaşır. Bu gibi koşullar GPS konumun doğruluğunu etkiler ve 2-5m arasında bir doğruluk sunar. Düz bir alanda isek ve GPS alıcımız nekadar çok uyduya bağlanırsa okadar hassas konum üretir ama bu asla cm seviyelerinde değildir. Bunu 2cm doğruluk seviyesine çekebilmek için iki yöntem vardır:

1. Tapu ve Kadastro Genel Müdürlüğünün sunduğu Türkiye genelinde 158 sabit istasyonu olan TUSAGA-Aktif hizmetidir. Bu hizmeti kullanabilmek için yıllık abone olmanız ve internet bağlantınızın olması gereklidir. İlaçlama yapacağınız tarlanın sabit istasyondan çok uzak olması doğruluğunuzu negatif yönde ekliyecektir. Diğer bir eksi tarafı ise her yerde internet çekmemektedir. Bunu kullanmanın artı tarafı ise özellikle otonom giden araçlar için çok büyük bir alanda hizmet verebilmesidir.
2. RTK Sabit Baz istasyonu açık bir alana kurulmalı ve kilitlediği uydu sayısı 24 ü geçtiği zaman konumunu belirler ve çalışmaya hazır olduğunu göstergeleri ile belli eder. Sabit baz istasyonu ile dron arasında radyo bağlantısı vardır. Bu cihazınıza bağlı olarak 10km ye kadar kesintisiz haberleşme sunar. Yukarıda da bahsettiğim gibi GPS işaretinin bozulma etkilerden dolayı konum bilgisi belli bir hata ile alınır. Daha da basitleştirisek, diyelim dronun konumu 1 m hata ile sağ tarafta olsun. Aynı GPS işaretini alan baz istasyonu sabit olduğundan 1 m sağa kayıklığı anlayıp drona hata bildirimi iletir, yani 1 metre kendini sola kaydır der. Özellikle tarım ilaçlama için baz istasyonu çok önemli bir rol oynar. RTK baz istasyonu ile konumladırmada 2cm altı doğruluk elde edilir ki buda hassas tarım için çok önemlidir. Yani baz istasyonu olmadan RTK içinde demek çok anlamlı değildir.

Aşağıda RTK baz istasyonu olmayan bir drone ile pamuk tarlasına yapılan ilaçlama sonucu gösterilmektedir. İlaç almayan yerlerde yaprakların dökülmediği ortadadır.